Panda3D
odeUniversalJoint.I
Go to the documentation of this file.
1 /**
2  * PANDA 3D SOFTWARE
3  * Copyright (c) Carnegie Mellon University. All rights reserved.
4  *
5  * All use of this software is subject to the terms of the revised BSD
6  * license. You should have received a copy of this license along
7  * with this source code in a file named "LICENSE."
8  *
9  * @file odeUniversalJoint.I
10  * @author joswilso
11  * @date 2006-12-27
12  */
13 
14 INLINE void OdeUniversalJoint::
15 set_anchor(dReal x, dReal y, dReal z) {
16  dJointSetUniversalAnchor(_id, x, y, z);
17 }
18 
19 INLINE void OdeUniversalJoint::
20 set_anchor(const LVecBase3f &anchor) {
21  dJointSetUniversalAnchor(_id, anchor[0], anchor[1], anchor[2]);
22 }
23 
24 INLINE void OdeUniversalJoint::
25 set_axis1(dReal x, dReal y, dReal z) {
26  dJointSetUniversalAxis1(_id, x, y, z);
27 }
28 
29 INLINE void OdeUniversalJoint::
30 set_axis1(const LVecBase3f &axis) {
31  dJointSetUniversalAxis1(_id, axis[0], axis[1], axis[2]);
32 }
33 
34 INLINE void OdeUniversalJoint::
35 set_axis2(dReal x, dReal y, dReal z) {
36  dJointSetUniversalAxis2(_id, x, y, z);
37 }
38 
39 INLINE void OdeUniversalJoint::
40 set_axis2(const LVecBase3f &axis) {
41  dJointSetUniversalAxis2(_id, axis[0], axis[1], axis[2]);
42 }
43 
44 INLINE void OdeUniversalJoint::
45 add_torques(dReal torque1, dReal torque2) {
46  dJointAddUniversalTorques(_id, torque1, torque2);
47 }
48 
49 INLINE LVecBase3f OdeUniversalJoint::
50 get_anchor() const {
51  dVector3 result;
52  dJointGetUniversalAnchor(_id, result);
53  return LVecBase3f(result[0], result[1], result[2]);
54 }
55 
56 INLINE LVecBase3f OdeUniversalJoint::
57 get_anchor2() const {
58  dVector3 result;
59  dJointGetUniversalAnchor2(_id, result);
60  return LVecBase3f(result[0], result[1], result[2]);
61 }
62 
63 INLINE LVecBase3f OdeUniversalJoint::
64 get_axis1() const {
65  dVector3 result;
66  dJointGetUniversalAxis1(_id, result);
67  return LVecBase3f(result[0], result[1], result[2]);
68 }
69 
70 INLINE LVecBase3f OdeUniversalJoint::
71 get_axis2() const {
72  dVector3 result;
73  dJointGetUniversalAxis2(_id, result);
74  return LVecBase3f(result[0], result[1], result[2]);
75 }
76 
77 INLINE dReal OdeUniversalJoint::
78 get_angle1() const {
79  return dJointGetUniversalAngle1(_id);
80 }
81 
82 INLINE dReal OdeUniversalJoint::
83 get_angle2() const {
84  return dJointGetUniversalAngle2(_id);
85 }
86 
87 INLINE dReal OdeUniversalJoint::
88 get_angle1_rate() const {
89  return dJointGetUniversalAngle1Rate(_id);
90 }
91 
92 INLINE dReal OdeUniversalJoint::
93 get_angle2_rate() const {
94  return dJointGetUniversalAngle2Rate(_id);
95 }
96 
97 
98 INLINE void OdeUniversalJoint::
99 set_param_lo_stop(int axis, dReal val) {
100  nassertv( _id != 0 );
101  nassertv( 0 <= axis && axis <= 1 );
102  if ( axis == 0 ) {
103  dJointSetUniversalParam(_id, dParamLoStop, val);
104  } else if ( axis == 1 ) {
105  dJointSetUniversalParam(_id, dParamLoStop2, val);
106  }
107 }
108 
109 INLINE void OdeUniversalJoint::
110 set_param_hi_stop(int axis, dReal val) {
111  nassertv( _id != 0 );
112  nassertv( 0 <= axis && axis <= 1 );
113  if ( axis == 0 ) {
114  dJointSetUniversalParam(_id, dParamHiStop, val);
115  } else if ( axis == 1 ) {
116  dJointSetUniversalParam(_id, dParamHiStop2, val);
117  }
118 }
119 
120 INLINE void OdeUniversalJoint::
121 set_param_vel(int axis, dReal val) {
122  nassertv( _id != 0 );
123  nassertv( 0 <= axis && axis <= 1 );
124  if ( axis == 0 ) {
125  dJointSetUniversalParam(_id, dParamVel, val);
126  } else if ( axis == 1 ) {
127  dJointSetUniversalParam(_id, dParamVel2, val);
128  }
129 }
130 
131 INLINE void OdeUniversalJoint::
132 set_param_f_max(int axis, dReal val) {
133  nassertv( _id != 0 );
134  nassertv( 0 <= axis && axis <= 1 );
135  if ( axis == 0 ) {
136  dJointSetUniversalParam(_id, dParamFMax, val);
137  } else if ( axis == 1 ) {
138  dJointSetUniversalParam(_id, dParamFMax2, val);
139  }
140 }
141 
142 INLINE void OdeUniversalJoint::
143 set_param_fudge_factor(int axis, dReal val) {
144  nassertv( _id != 0 );
145  nassertv( 0 <= axis && axis <= 1 );
146  if ( axis == 0 ) {
147  dJointSetUniversalParam(_id, dParamFudgeFactor, val);
148  } else if ( axis == 1 ) {
149  dJointSetUniversalParam(_id, dParamFudgeFactor2, val);
150  }
151 }
152 
153 INLINE void OdeUniversalJoint::
154 set_param_bounce(int axis, dReal val) {
155  nassertv( _id != 0 );
156  nassertv( 0 <= axis && axis <= 1 );
157  if ( axis == 0 ) {
158  dJointSetUniversalParam(_id, dParamBounce, val);
159  } else if ( axis == 1 ) {
160  dJointSetUniversalParam(_id, dParamBounce2, val);
161  }
162 }
163 
164 INLINE void OdeUniversalJoint::
165 set_param_CFM(int axis, dReal val) {
166  nassertv( _id != 0 );
167  nassertv( 0 <= axis && axis <= 1 );
168  if ( axis == 0 ) {
169  dJointSetUniversalParam(_id, dParamCFM, val);
170  } else if ( axis == 1 ) {
171  dJointSetUniversalParam(_id, dParamCFM2, val);
172  }
173 }
174 
175 INLINE void OdeUniversalJoint::
176 set_param_stop_ERP(int axis, dReal val) {
177  nassertv( _id != 0 );
178  nassertv( 0 <= axis && axis <= 1 );
179  if ( axis == 0 ) {
180  dJointSetUniversalParam(_id, dParamStopERP, val);
181  } else if ( axis == 1 ) {
182  dJointSetUniversalParam(_id, dParamStopERP2, val);
183  }
184 }
185 
186 INLINE void OdeUniversalJoint::
187 set_param_stop_CFM(int axis, dReal val) {
188  nassertv( _id != 0 );
189  nassertv( 0 <= axis && axis <= 1 );
190  if ( axis == 0 ) {
191  dJointSetUniversalParam(_id, dParamStopCFM, val);
192  } else if ( axis == 1 ) {
193  dJointSetUniversalParam(_id, dParamStopCFM2, val);
194  }
195 }
196 
197 INLINE dReal OdeUniversalJoint::
198 get_param_lo_stop(int axis) const {
199  nassertr( _id != 0, 0 );
200  nassertr( 0 <= axis && axis <= 1, 0 );
201  if ( axis == 0 ) {
202  return dJointGetUniversalParam(_id, dParamLoStop);
203  } else if ( axis == 1 ) {
204  return dJointGetUniversalParam(_id, dParamLoStop2);
205  }
206  return 0;
207 }
208 
209 INLINE dReal OdeUniversalJoint::
210 get_param_hi_stop(int axis) const {
211  nassertr( _id != 0, 0 );
212  nassertr( 0 <= axis && axis <= 1, 0 );
213  if ( axis == 0 ) {
214  return dJointGetUniversalParam(_id, dParamHiStop);
215  } else if ( axis == 1 ) {
216  return dJointGetUniversalParam(_id, dParamHiStop2);
217  }
218  return 0;
219 }
220 
221 INLINE dReal OdeUniversalJoint::
222 get_param_vel(int axis) const {
223  nassertr( _id != 0, 0 );
224  nassertr( 0 <= axis && axis <= 1, 0 );
225  if ( axis == 0 ) {
226  return dJointGetUniversalParam(_id, dParamVel);
227  } else if ( axis == 1 ) {
228  return dJointGetUniversalParam(_id, dParamVel2);
229  }
230  return 0;
231 }
232 
233 INLINE dReal OdeUniversalJoint::
234 get_param_f_max(int axis) const {
235  nassertr( _id != 0, 0 );
236  nassertr( 0 <= axis && axis <= 1, 0 );
237  if ( axis == 0 ) {
238  return dJointGetUniversalParam(_id, dParamFMax);
239  } else if ( axis == 1 ) {
240  return dJointGetUniversalParam(_id, dParamFMax2);
241  }
242  return 0;
243 }
244 
245 INLINE dReal OdeUniversalJoint::
246 get_param_fudge_factor(int axis) const {
247  nassertr( _id != 0, 0 );
248  nassertr( 0 <= axis && axis <= 1, 0 );
249  if ( axis == 0 ) {
250  return dJointGetUniversalParam(_id, dParamFudgeFactor);
251  } else if ( axis == 1 ) {
252  return dJointGetUniversalParam(_id, dParamFudgeFactor2);
253  }
254  return 0;
255 }
256 
257 INLINE dReal OdeUniversalJoint::
258 get_param_bounce(int axis) const {
259  nassertr( _id != 0, 0 );
260  nassertr( 0 <= axis && axis <= 1, 0 );
261  if ( axis == 0 ) {
262  return dJointGetUniversalParam(_id, dParamBounce);
263  } else if ( axis == 1 ) {
264  return dJointGetUniversalParam(_id, dParamBounce2);
265  }
266  return 0;
267 }
268 
269 INLINE dReal OdeUniversalJoint::
270 get_param_CFM(int axis) const {
271  nassertr( _id != 0, 0 );
272  nassertr( 0 <= axis && axis <= 1, 0 );
273  if ( axis == 0 ) {
274  return dJointGetUniversalParam(_id, dParamCFM);
275  } else if ( axis == 1 ) {
276  return dJointGetUniversalParam(_id, dParamCFM2);
277  }
278  return 0;
279 }
280 
281 INLINE dReal OdeUniversalJoint::
282 get_param_stop_ERP(int axis) const {
283  nassertr( _id != 0, 0 );
284  nassertr( 0 <= axis && axis <= 1, 0 );
285  if ( axis == 0 ) {
286  return dJointGetUniversalParam(_id, dParamStopERP);
287  } else if ( axis == 1 ) {
288  return dJointGetUniversalParam(_id, dParamStopERP2);
289  }
290  return 0;
291 }
292 
293 INLINE dReal OdeUniversalJoint::
294 get_param_stop_CFM(int axis) const {
295  nassertr( _id != 0, 0 );
296  nassertr( 0 <= axis && axis <= 1, 0 );
297  if ( axis == 0 ) {
298  return dJointGetUniversalParam(_id, dParamStopCFM);
299  } else if ( axis == 1 ) {
300  return dJointGetUniversalParam(_id, dParamStopCFM2);
301  }
302  return 0;
303 }
Generated on Wed Jan 23 2019 21:40:07 for Panda3D by   doxygen 1.8.15