Panda3D
|
00001 // Filename: physxD6Joint.cxx 00002 // Created by: enn0x (02Oct09) 00003 // 00004 //////////////////////////////////////////////////////////////////// 00005 // 00006 // PANDA 3D SOFTWARE 00007 // Copyright (c) Carnegie Mellon University. All rights reserved. 00008 // 00009 // All use of this software is subject to the terms of the revised BSD 00010 // license. You should have received a copy of this license along 00011 // with this source code in a file named "LICENSE." 00012 // 00013 //////////////////////////////////////////////////////////////////// 00014 00015 #include "physxD6Joint.h" 00016 #include "physxD6JointDesc.h" 00017 00018 TypeHandle PhysxD6Joint::_type_handle; 00019 00020 //////////////////////////////////////////////////////////////////// 00021 // Function: PhysxD6Joint::link 00022 // Access: Public 00023 // Description: 00024 //////////////////////////////////////////////////////////////////// 00025 void PhysxD6Joint:: 00026 link(NxJoint *jointPtr) { 00027 00028 _ptr = jointPtr->isD6Joint(); 00029 _ptr->userData = this; 00030 _error_type = ET_ok; 00031 00032 set_name(jointPtr->getName()); 00033 00034 PhysxScene *scene = (PhysxScene *)_ptr->getScene().userData; 00035 scene->_joints.add(this); 00036 } 00037 00038 //////////////////////////////////////////////////////////////////// 00039 // Function: PhysxD6Joint::unlink 00040 // Access: Public 00041 // Description: 00042 //////////////////////////////////////////////////////////////////// 00043 void PhysxD6Joint:: 00044 unlink() { 00045 00046 _ptr->userData = NULL; 00047 _error_type = ET_released; 00048 00049 PhysxScene *scene = (PhysxScene *)_ptr->getScene().userData; 00050 scene->_joints.remove(this); 00051 } 00052 00053 //////////////////////////////////////////////////////////////////// 00054 // Function : PhysxD6Joint::save_to_desc 00055 // Access : Published 00056 // Description : Saves the state of the joint object to a 00057 // descriptor. 00058 //////////////////////////////////////////////////////////////////// 00059 void PhysxD6Joint:: 00060 save_to_desc(PhysxD6JointDesc &jointDesc) const { 00061 00062 nassertv(_error_type == ET_ok); 00063 _ptr->saveToDesc(jointDesc._desc); 00064 } 00065 00066 //////////////////////////////////////////////////////////////////// 00067 // Function : PhysxD6Joint::load_from_desc 00068 // Access : Published 00069 // Description : Loads the entire state of the joint from a 00070 // descriptor with a single call. 00071 //////////////////////////////////////////////////////////////////// 00072 void PhysxD6Joint:: 00073 load_from_desc(const PhysxD6JointDesc &jointDesc) { 00074 00075 nassertv(_error_type == ET_ok); 00076 _ptr->loadFromDesc(jointDesc._desc); 00077 } 00078 00079 //////////////////////////////////////////////////////////////////// 00080 // Function: PhysxD6Joint::set_drive_angular_velocity 00081 // Access: Published 00082 // Description: 00083 //////////////////////////////////////////////////////////////////// 00084 void PhysxD6Joint:: 00085 set_drive_angular_velocity(const LVector3f &v) { 00086 00087 nassertv(_error_type == ET_ok); 00088 _ptr->setDriveAngularVelocity(PhysxManager::vec3_to_nxVec3(v)); 00089 } 00090 00091 //////////////////////////////////////////////////////////////////// 00092 // Function: PhysxD6Joint::set_drive_linear_velocity 00093 // Access: Published 00094 // Description: 00095 //////////////////////////////////////////////////////////////////// 00096 void PhysxD6Joint:: 00097 set_drive_linear_velocity(const LVector3f &v) { 00098 00099 nassertv(_error_type == ET_ok); 00100 _ptr->setDriveLinearVelocity(PhysxManager::vec3_to_nxVec3(v)); 00101 } 00102 00103 //////////////////////////////////////////////////////////////////// 00104 // Function: PhysxD6Joint::set_drive_orientation 00105 // Access: Published 00106 // Description: 00107 //////////////////////////////////////////////////////////////////// 00108 void PhysxD6Joint:: 00109 set_drive_orientation(const LQuaternionf &quat) { 00110 00111 nassertv(_error_type == ET_ok); 00112 _ptr->setDriveOrientation(PhysxManager::quat_to_nxQuat(quat)); 00113 } 00114 00115 //////////////////////////////////////////////////////////////////// 00116 // Function: PhysxD6Joint::set_drive_position 00117 // Access: Published 00118 // Description: 00119 //////////////////////////////////////////////////////////////////// 00120 void PhysxD6Joint:: 00121 set_drive_position(const LPoint3f &pos) { 00122 00123 nassertv(_error_type == ET_ok); 00124 _ptr->setDrivePosition(PhysxManager::point3_to_nxVec3(pos)); 00125 } 00126