Panda3D
|
00001 #ifndef ODEAMOTORJOINT_H 00002 #define ODEAMOTORJOINT_H 00003 00004 #include "pandabase.h" 00005 #include "typedObject.h" 00006 #include "luse.h" 00007 00008 #include "ode_includes.h" 00009 00010 #include "odeJoint.h" 00011 00012 //////////////////////////////////////////////////////////////////// 00013 // Class : OdeAMotorJoint 00014 // Description : 00015 //////////////////////////////////////////////////////////////////// 00016 class EXPCL_PANDAODE OdeAMotorJoint : public OdeJoint { 00017 friend class OdeJoint; 00018 00019 private: 00020 OdeAMotorJoint(dJointID id); 00021 00022 PUBLISHED: 00023 OdeAMotorJoint(OdeWorld &world); 00024 OdeAMotorJoint(OdeWorld &world, OdeJointGroup &joint_group); 00025 virtual ~OdeAMotorJoint(); 00026 00027 INLINE void set_num_axes(int num); 00028 INLINE void set_axis(int anum, int rel, dReal x, dReal y, dReal z); 00029 INLINE void set_axis(int anum, int rel, const LVecBase3f &axis); 00030 INLINE void set_angle(int anum, dReal angle); 00031 INLINE void set_mode(int mode); 00032 INLINE void add_torques(dReal torque1, dReal torque2, dReal torque3); 00033 00034 INLINE int get_num_axes() const; 00035 INLINE LVecBase3f get_axis(int anum) const; 00036 MAKE_SEQ(get_axes, get_num_axes, get_axis); 00037 INLINE int get_axis_rel(int anum) const; 00038 INLINE dReal get_angle(int anum) const; 00039 INLINE dReal get_angle_rate(int anum) const; 00040 INLINE int get_mode() const; 00041 00042 INLINE void set_param_lo_stop(int axis, dReal val); 00043 INLINE void set_param_hi_stop(int axis, dReal val); 00044 INLINE void set_param_vel(int axis, dReal val); 00045 INLINE void set_param_f_max(int axis, dReal val); 00046 INLINE void set_param_fudge_factor(int axis, dReal val); 00047 INLINE void set_param_bounce(int axis, dReal val); 00048 INLINE void set_param_CFM(int axis, dReal val); 00049 INLINE void set_param_stop_ERP(int axis, dReal val); 00050 INLINE void set_param_stop_CFM(int axis, dReal val); 00051 00052 INLINE dReal get_param_lo_stop(int axis) const; 00053 INLINE dReal get_param_hi_stop(int axis) const; 00054 INLINE dReal get_param_vel(int axis) const; 00055 INLINE dReal get_param_f_max(int axis) const; 00056 INLINE dReal get_param_fudge_factor(int axis) const; 00057 INLINE dReal get_param_bounce(int axis) const; 00058 INLINE dReal get_param_CFM(int axis) const; 00059 INLINE dReal get_param_stop_ERP(int axis) const; 00060 INLINE dReal get_param_stop_CFM(int axis) const; 00061 00062 00063 public: 00064 static TypeHandle get_class_type() { 00065 return _type_handle; 00066 } 00067 static void init_type() { 00068 OdeJoint::init_type(); 00069 register_type(_type_handle, "OdeAMotorJoint", 00070 OdeJoint::get_class_type()); 00071 } 00072 virtual TypeHandle get_type() const { 00073 return get_class_type(); 00074 } 00075 virtual TypeHandle force_init_type() {init_type(); return get_class_type();} 00076 00077 private: 00078 static TypeHandle _type_handle; 00079 }; 00080 00081 #include "odeAMotorJoint.I" 00082 00083 #endif