Panda3D
 All Classes Functions Variables Enumerations
odeAMotorJoint.h
00001 #ifndef ODEAMOTORJOINT_H
00002 #define ODEAMOTORJOINT_H
00003 
00004 #include "pandabase.h"
00005 #include "typedObject.h"
00006 #include "luse.h"
00007 
00008 #include "ode_includes.h"
00009 
00010 #include "odeJoint.h"
00011 
00012 ////////////////////////////////////////////////////////////////////
00013 //       Class : OdeAMotorJoint
00014 // Description : 
00015 ////////////////////////////////////////////////////////////////////
00016 class EXPCL_PANDAODE OdeAMotorJoint : public OdeJoint {
00017   friend class OdeJoint;
00018 
00019 private:
00020   OdeAMotorJoint(dJointID id);
00021 
00022 PUBLISHED:
00023   OdeAMotorJoint(OdeWorld &world);
00024   OdeAMotorJoint(OdeWorld &world, OdeJointGroup &joint_group);
00025   virtual ~OdeAMotorJoint();
00026 
00027   INLINE void set_num_axes(int num);
00028   INLINE void set_axis(int anum, int rel, dReal x, dReal y, dReal z);
00029   INLINE void set_axis(int anum, int rel, const LVecBase3f &axis);
00030   INLINE void set_angle(int anum, dReal angle);
00031   INLINE void set_mode(int mode);
00032   INLINE void add_torques(dReal torque1, dReal torque2, dReal torque3);
00033 
00034   INLINE int get_num_axes() const;
00035   INLINE LVecBase3f get_axis(int anum) const;
00036   MAKE_SEQ(get_axes, get_num_axes, get_axis);
00037   INLINE int get_axis_rel(int anum) const;
00038   INLINE dReal get_angle(int anum) const;
00039   INLINE dReal get_angle_rate(int anum) const;
00040   INLINE int get_mode() const;
00041 
00042   INLINE void set_param_lo_stop(int axis, dReal val);
00043   INLINE void set_param_hi_stop(int axis, dReal val);
00044   INLINE void set_param_vel(int axis, dReal val);
00045   INLINE void set_param_f_max(int axis, dReal val);
00046   INLINE void set_param_fudge_factor(int axis, dReal val);
00047   INLINE void set_param_bounce(int axis, dReal val);
00048   INLINE void set_param_CFM(int axis, dReal val);
00049   INLINE void set_param_stop_ERP(int axis, dReal val);
00050   INLINE void set_param_stop_CFM(int axis, dReal val);
00051 
00052   INLINE dReal get_param_lo_stop(int axis) const;
00053   INLINE dReal get_param_hi_stop(int axis) const;
00054   INLINE dReal get_param_vel(int axis) const;
00055   INLINE dReal get_param_f_max(int axis) const;
00056   INLINE dReal get_param_fudge_factor(int axis) const;
00057   INLINE dReal get_param_bounce(int axis) const;
00058   INLINE dReal get_param_CFM(int axis) const;
00059   INLINE dReal get_param_stop_ERP(int axis) const;
00060   INLINE dReal get_param_stop_CFM(int axis) const;
00061 
00062 
00063 public:
00064   static TypeHandle get_class_type() {
00065     return _type_handle;
00066   }
00067   static void init_type() {
00068     OdeJoint::init_type();
00069     register_type(_type_handle, "OdeAMotorJoint",
00070                   OdeJoint::get_class_type());
00071   }
00072   virtual TypeHandle get_type() const {
00073     return get_class_type();
00074   }
00075   virtual TypeHandle force_init_type() {init_type(); return get_class_type();}
00076 
00077 private:
00078   static TypeHandle _type_handle;
00079 };
00080 
00081 #include "odeAMotorJoint.I"
00082 
00083 #endif
 All Classes Functions Variables Enumerations