Panda3D
odeBody.I
Go to the documentation of this file.
1 /**
2  * PANDA 3D SOFTWARE
3  * Copyright (c) Carnegie Mellon University. All rights reserved.
4  *
5  * All use of this software is subject to the terms of the revised BSD
6  * license. You should have received a copy of this license along
7  * with this source code in a file named "LICENSE."
8  *
9  * @file odeBody.I
10  * @author joswilso
11  * @date 2006-12-27
12  */
13 
14 /**
15  * Returns true if the ID is 0, meaning the OdeBody does not point to a valid
16  * body. It is an error to call a method on an empty body. Note that an
17  * empty OdeBody also evaluates to False.
18  */
19 INLINE bool OdeBody::
20 is_empty() const {
21  return (_id == 0);
22 }
23 
24 /**
25  * Returns the underlying dBodyID.
26  */
27 INLINE dBodyID OdeBody::
28 get_id() const {
29  return _id;
30 }
31 
32 INLINE dReal OdeBody::
33 get_auto_disable_linear_threshold() const {
34  return dBodyGetAutoDisableLinearThreshold(_id);
35 }
36 
37 INLINE void OdeBody::
38 set_auto_disable_linear_threshold(dReal linear_threshold) {
39  dBodySetAutoDisableLinearThreshold(_id, linear_threshold);
40 }
41 
42 INLINE dReal OdeBody::
43 get_auto_disable_angular_threshold() const {
44  return dBodyGetAutoDisableAngularThreshold(_id);
45 }
46 
47 INLINE void OdeBody::
48 set_auto_disable_angular_threshold(dReal angular_threshold) {
49  dBodySetAutoDisableAngularThreshold(_id, angular_threshold);
50 }
51 
52 INLINE int OdeBody::
53 get_auto_disable_steps() const {
54  return dBodyGetAutoDisableSteps(_id);
55 }
56 
57 INLINE void OdeBody::
58 set_auto_disable_steps(int steps) {
59  dBodySetAutoDisableSteps(_id, steps);
60 }
61 
62 INLINE dReal OdeBody::
63 get_auto_disable_time() const {
64  return dBodyGetAutoDisableTime(_id);
65 }
66 
67 INLINE void OdeBody::
68 set_auto_disable_time(dReal time) {
69  dBodySetAutoDisableTime(_id, time);
70 }
71 
72 INLINE int OdeBody::
73 get_auto_disable_flag() const {
74  return dBodyGetAutoDisableFlag(_id);
75 }
76 
77 INLINE void OdeBody::
78 set_auto_disable_flag(int do_auto_disable) {
79  dBodySetAutoDisableFlag(_id, do_auto_disable);
80 }
81 
82 INLINE void OdeBody::
83 set_auto_disable_defaults() {
84  dBodySetAutoDisableDefaults(_id);
85 }
86 
87 INLINE void OdeBody::
88 set_data(void *data) {
89  dBodySetData(_id, data);
90 }
91 
92 INLINE void *OdeBody::
93 get_data() const {
94  return dBodyGetData(_id);
95 }
96 
97 INLINE void OdeBody::
98 set_position(dReal x, dReal y, dReal z) {
99  dBodySetPosition(_id, x, y, z);
100 }
101 
102 INLINE void OdeBody::
103 set_position(const LVecBase3f &pos) {
104  set_position(pos[0], pos[1], pos[2]);
105 }
106 
107 INLINE void OdeBody::
108 set_rotation(const LMatrix3f &r) {
109  dMatrix3 mat3 = { r(0, 0), r(0, 1), r(0, 2), 0,
110  r(1, 0), r(1, 1), r(1, 2), 0,
111  r(2, 0), r(2, 1), r(2, 2), 0 };
112 
113  dBodySetRotation(_id, mat3);
114 }
115 
116 INLINE void OdeBody::
117 set_quaternion(const LQuaternionf &q) {
118  dQuaternion quat = { q[0], q[1], q[2], q[3] };
119  dBodySetQuaternion(_id, quat);
120 }
121 
122 INLINE void OdeBody::
123 set_linear_vel(dReal x, dReal y, dReal z) {
124  dBodySetLinearVel(_id, x, y, z);
125 }
126 
127 INLINE void OdeBody::
128 set_linear_vel(const LVecBase3f &vel) {
129  set_linear_vel(vel[0], vel[1], vel[2]);
130 }
131 
132 INLINE void OdeBody::
133 set_angular_vel(dReal x, dReal y, dReal z) {
134  dBodySetAngularVel(_id, x, y, z);
135 }
136 
137 INLINE void OdeBody::
138 set_angular_vel(const LVecBase3f &vel) {
139  set_angular_vel(vel[0], vel[1], vel[2]);
140 }
141 
142 INLINE LVecBase3f OdeBody::
143 get_position() const {
144  const dReal *res = dBodyGetPosition(_id);
145  return LVecBase3f(res[0], res[1], res[2]);
146 }
147 
148 INLINE LMatrix3f OdeBody::
149 get_rotation() const {
150  const dReal *rot = dBodyGetRotation(_id);
151  return LMatrix3f(rot[0], rot[1], rot[2],
152  rot[4], rot[5], rot[6],
153  rot[8], rot[9], rot[10]);
154 }
155 
156 INLINE LVecBase4f OdeBody::
157 get_quaternion() const {
158  const dReal *res = dBodyGetQuaternion(_id);
159  return LVecBase4f(res[0], res[1], res[2], res[3]);
160 }
161 
162 INLINE LVecBase3f OdeBody::
163 get_linear_vel() const {
164  const dReal *res = dBodyGetLinearVel(_id);
165  return LVecBase3f(res[0], res[1], res[2]);
166 }
167 
168 INLINE LVecBase3f OdeBody::
169 get_angular_vel() const {
170  const dReal *res = dBodyGetAngularVel(_id);
171  return LVecBase3f(res[0], res[1], res[2]);
172 }
173 
174 INLINE void OdeBody::
175 set_mass(OdeMass &mass) {
176  dBodySetMass(_id, mass.get_mass_ptr());
177 }
178 
179 INLINE OdeMass OdeBody::
180 get_mass() const {
181  OdeMass mass;
182  dBodyGetMass(_id, mass.get_mass_ptr());
183  return mass;
184 }
185 
186 INLINE void OdeBody::
187 add_force(dReal fx, dReal fy, dReal fz) {
188  dBodyAddForce(_id, fx, fy, fz);
189 }
190 
191 INLINE void OdeBody::
192 add_force(const LVecBase3f &f) {
193  add_force(f[0], f[1], f[2]);
194 }
195 
196 INLINE void OdeBody::
197 add_torque(dReal fx, dReal fy, dReal fz) {
198  dBodyAddTorque(_id, fx, fy, fz);
199 }
200 
201 INLINE void OdeBody::
202 add_torque(const LVecBase3f &f) {
203  add_torque(f[0], f[1], f[2]);
204 }
205 
206 INLINE void OdeBody::
207 add_rel_force(dReal fx, dReal fy, dReal fz) {
208  dBodyAddRelForce(_id, fx, fy, fz);
209 }
210 
211 INLINE void OdeBody::
212 add_rel_force(const LVecBase3f &f) {
213  add_rel_force(f[0], f[1], f[2]);
214 }
215 
216 INLINE void OdeBody::
217 add_rel_torque(dReal fx, dReal fy, dReal fz) {
218  dBodyAddRelTorque(_id, fx, fy, fz);
219 }
220 
221 INLINE void OdeBody::
222 add_rel_torque(const LVecBase3f &f) {
223  add_rel_torque(f[0], f[1], f[2]);
224 }
225 
226 INLINE void OdeBody::
227 add_force_at_pos(dReal fx, dReal fy, dReal fz, dReal px, dReal py, dReal pz) {
228  dBodyAddForceAtPos(_id, fx, fy, fz, px, py, pz);
229 }
230 
231 INLINE void OdeBody::
232 add_force_at_pos(const LVecBase3f &f, const LVecBase3f &pos) {
233  add_force_at_pos(f[0], f[1], f[2], pos[0], pos[1], pos[2]);
234 }
235 
236 INLINE void OdeBody::
237 add_force_at_rel_pos(dReal fx, dReal fy, dReal fz, dReal px, dReal py, dReal pz) {
238  dBodyAddForceAtRelPos(_id, fx, fy, fz, px, py, pz);
239 }
240 
241 INLINE void OdeBody::
242 add_force_at_rel_pos(const LVecBase3f &f, const LVecBase3f &pos) {
243  add_force_at_rel_pos(f[0], f[1], f[2], pos[0], pos[1], pos[2]);
244 }
245 
246 INLINE void OdeBody::
247 add_rel_force_at_pos(dReal fx, dReal fy, dReal fz, dReal px, dReal py, dReal pz) {
248  dBodyAddRelForceAtPos(_id, fx, fy, fz, px, py, pz);
249 }
250 
251 INLINE void OdeBody::
252 add_rel_force_at_pos(const LVecBase3f &f, const LVecBase3f &pos) {
253  add_rel_force_at_pos(f[0], f[1], f[2], pos[0], pos[1], pos[2]);
254 }
255 
256 INLINE void OdeBody::
257 add_rel_force_at_rel_pos(dReal fx, dReal fy, dReal fz, dReal px, dReal py, dReal pz) {
258  dBodyAddRelForceAtRelPos(_id, fx, fy, fz, px, py, pz);
259 }
260 
261 INLINE void OdeBody::
262 add_rel_force_at_rel_pos(const LVecBase3f &f, const LVecBase3f &pos) {
263  add_rel_force_at_rel_pos(f[0], f[1], f[2], pos[0], pos[1], pos[2]);
264 }
265 
266 INLINE void OdeBody::
267 set_force(dReal x, dReal y, dReal z) {
268  dBodySetForce(_id, x, y, z);
269 }
270 
271 INLINE void OdeBody::
272 set_force(const LVecBase3f &f) {
273  set_force(f[0], f[1], f[2]);
274 }
275 
276 INLINE void OdeBody::
277 set_torque(dReal x, dReal y, dReal z) {
278  dBodySetTorque(_id, x, y, z);
279 }
280 
281 INLINE void OdeBody::
282 set_torque(const LVecBase3f &f) {
283  set_torque(f[0], f[1], f[2]);
284 }
285 
286 INLINE LPoint3f OdeBody::
287 get_rel_point_pos(dReal px, dReal py, dReal pz) const {
288  dVector3 result;
289  dBodyGetRelPointPos(_id, px, py, pz, result);
290  return LPoint3f(result[0], result[1], result[2]);
291 }
292 
293 INLINE LPoint3f OdeBody::
294 get_rel_point_pos(const LVecBase3f &pos) const {
295  return get_rel_point_pos(pos[0], pos[1], pos[2]);
296 }
297 
298 INLINE LPoint3f OdeBody::
299 get_rel_point_vel(dReal px, dReal py, dReal pz) const {
300  dVector3 result;
301  dBodyGetRelPointVel(_id, px, py, pz, result);
302  return LPoint3f(result[0], result[1], result[2]);
303 }
304 
305 INLINE LPoint3f OdeBody::
306 get_rel_point_vel(const LVecBase3f &pos) const {
307  return get_rel_point_vel(pos[0], pos[1], pos[2]);
308 }
309 
310 INLINE LPoint3f OdeBody::
311 get_point_vel(dReal px, dReal py, dReal pz) const {
312  dVector3 result;
313  dBodyGetPointVel(_id, px, py, pz, result);
314  return LPoint3f(result[0], result[1], result[2]);
315 }
316 
317 INLINE LPoint3f OdeBody::
318 get_point_vel(const LVecBase3f &pos) const {
319  return get_point_vel(pos[0], pos[1], pos[2]);
320 }
321 
322 INLINE LPoint3f OdeBody::
323 get_pos_rel_point(dReal px, dReal py, dReal pz) const {
324  dVector3 result;
325  dBodyGetPosRelPoint(_id, px, py, pz, result);
326  return LPoint3f(result[0], result[1], result[2]);
327 }
328 
329 INLINE LPoint3f OdeBody::
330 get_pos_rel_point(const LVecBase3f &pos) const {
331  return get_pos_rel_point(pos[0], pos[1], pos[2]);
332 }
333 
334 INLINE LVecBase3f OdeBody::
335 vector_to_world(dReal px, dReal py, dReal pz) const {
336  dVector3 result;
337  dBodyVectorToWorld(_id, px, py, pz, result);
338  return LVecBase3f(result[0], result[1], result[2]);
339 }
340 
341 INLINE LVecBase3f OdeBody::
342 vector_to_world(const LVecBase3f &pos) const {
343  return vector_to_world(pos[0], pos[1], pos[2]);
344 }
345 
346 INLINE LVecBase3f OdeBody::
347 vector_from_world(dReal px, dReal py, dReal pz) const {
348  dVector3 result;
349  dBodyVectorFromWorld(_id, px, py, pz, result);
350  return LVecBase3f(result[0], result[1], result[2]);
351 }
352 
353 INLINE LVecBase3f OdeBody::
354 vector_from_world(const LVecBase3f &pos) const {
355  return vector_from_world(pos[0], pos[1], pos[2]);
356 }
357 
358 INLINE void OdeBody::
359 set_finite_rotation_mode(int mode) {
360  dBodySetFiniteRotationMode(_id, mode);
361 }
362 
363 INLINE void OdeBody::
364 set_finite_rotation_axis(dReal x, dReal y, dReal z) {
365  dBodySetFiniteRotationAxis(_id, x, y, z);
366 }
367 
368 INLINE void OdeBody::
369 set_finite_rotation_axis(const LVecBase3f &axis) {
370  set_finite_rotation_axis(axis[0], axis[1], axis[2]);
371 }
372 
373 INLINE int OdeBody::
374 get_finite_rotation_mode() const {
375  return dBodyGetFiniteRotationMode(_id);
376 }
377 
378 INLINE LVecBase3f OdeBody::
379 get_finite_rotation_axis() const {
380  dVector3 result;
381  dBodyGetFiniteRotationAxis(_id, result);
382  return LVecBase3f(result[0], result[1], result[2]);
383 }
384 
385 INLINE int OdeBody::
386 get_num_joints() const {
387  return dBodyGetNumJoints(_id);
388 }
389 
390 INLINE void OdeBody::
391 enable() {
392  dBodyEnable(_id);
393 }
394 
395 INLINE void OdeBody::
396 disable() {
397  dBodyDisable(_id);
398 }
399 
400 INLINE int OdeBody::
401 is_enabled() const {
402  return dBodyIsEnabled(_id);
403 }
404 
405 INLINE void OdeBody::
406 set_gravity_mode(int mode) {
407  dBodySetGravityMode(_id, mode);
408 }
409 
410 INLINE int OdeBody::
411 get_gravity_mode() const {
412  return dBodyGetGravityMode(_id);
413 }
414 
415 INLINE int OdeBody::
416 compare_to(const OdeBody &other) const {
417  if (_id != other._id) {
418  return _id < other._id ? -1 : 1;
419  }
420  return 0;
421 }
OdeBody::get_id
dBodyID get_id() const
Returns the underlying dBodyID.
Definition: odeBody.I:28
OdeBody::is_empty
bool is_empty() const
Returns true if the ID is 0, meaning the OdeBody does not point to a valid body.
Definition: odeBody.I:20
Generated on Wed Jan 23 2019 21:40:07 for Panda3D by   doxygen 1.8.15